Controle Adaptativo Aplicado em Dois Elos de um Robô Manipulador Electromecânico de Cinco Graus de Liberdade

Abstract

O objetivo do presente trabalho é projetar controladores adaptativos para dois elos de um robô manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O robô manipulador é composto por cinco juntas rotacionais, por quatro elos e por uma garra. Cinco motores de corrente contínua são utilizados para o acionamento do robô e a transmissão do movimento dos motores para as juntas é realizada através de trens de engrenagens. As medidas das posições angulares das juntas são realizadas por potenciômetros. Modelos de robôs manipuladores são obtidos usando equações de Newton – Euler ou de Lagrange; e são acoplados e não lineares. Neste trabalho, o modelo dos elos do robô manipulador é obtido em tempo real, para cada período de amostragem. Os parâmetros dos elos a serem controlados, são identificados pelo método dos mínimos quadrados recursivo (MQR), em função de dados dos elos e são usados nos projetos dos controladores adaptativos, para o controle das posições das juntas dos elos em análise. Finalizando, são apresentados resultados experimentais como avaliação do desempenho obtido pelos elos controlados do robô.