Análisis Modal de una Plataforma Flexible Tip-tilt-Piston Utilizando Teoría de Helicoides

Abstract

Los mecanismos flexibles pueden interpretarse como cuerpos rígidos vinculados por elementos flexibles. Cuando estos mecanismos carecen de pares cinemáticos son de gran precisión debido a que el movimiento es consecuencia de la deformación de sus elementos flexibles. Para ciertas aplicaciones, los mecanismos deben cumplir especificaciones dinámicas, por ejemplo, que las frecuencias de resonancia estén acotadas en cierto rango de valores. Es por ello, que en la etapa de diseño del mecanismo debe realizarse un análisis modal de los mismos. En este trabajo se analiza un mecanismo de 3 grados de libertad del tipo tip-tilt-piston restringido con elementos flexores del tipo viga. La descripción del movimiento del mecanismo, tanto de los cuerpos rígidos como de los elementos flexibles, es abordada por medio de la Teoría de Helicoides (Screw Theory). Los resultados analíticos obtenidos mediante Teoría de Helicoides son comparados con resultados de análisis por elementos finitos.