Ecuaciones de Hamel

Abstract

En el presente trabajo se muestran las ventajas de las ecuaciones de Hamel o ecuaciones de Hamel Boltzman o ecuaciones de Lagrange en cuasi-coordenadas que permiten unificar las ecuaciones de Lagrange ordinarias, las ecuaciones de movimiento de sistemas no holónomos y las ecuaciones dinámicas de Euler para el movimiento de un cuerpo rígido con un punto fijo. Se ha implementado un procedimiento tendiente a facilitar la obtención de esas ecuaciones, se indican esquemas simplécticos para la solución numérica de las mismas y se sugiere la conveniencia de utilizar la computación simbólica a los fines de su automatización.